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![[자율주행] 모션 디스큐(deskew) — 한 스윕은 한 순간이 아니다](/assets/posts/av-deskew/thumbnail.webp)
[자율주행] 모션 디스큐(deskew) — 한 스윕은 한 순간이 아니다
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[자율주행] 모션 디스큐(deskew) — 한 스윕은 한 순간이 아니다
회전 라이다는 한 바퀴 도는 100ms 동안에도 차가 움직인다. 그래서 한 스윕의 점들은 서로 다른 원점에서 본 값이고, 보정하지 않으면 직선 벽이 휘고 차가 늘어난다. deskew가 정확히 무슨 연산인지, 무엇을 고치고 무엇을 못 고치는지, 내 데이터가 이미 보정돼 있는지 확인하는 네 가지 방법, 그리고 기준 시각·이중 보정·저주파 포즈 같은 실무의 함정까지 정리한다.
자율주행/센서
- 2026-09-13
[자율주행] 어노테이션 툴 만들기 ② 백엔드 — 라벨을 잃지 않고 다투지 않게
에디터만으로는 도구가 아니다. 수십 명이 몇 달을 쓰면 반드시 온다 — 두 사람이 같은 씬을 열었고, 스펙이 바뀌어 과거 라벨을 고쳐야 하고, '이 박스 누가 언제 옮겼나'를 답해야 한다. 라벨 스키마 버저닝과 마이그레이션, 부분 저장과 멱등성, 낙관적 잠금, 리뷰 워크플로 상태기계, 감사 로그, 그리고 라벨 DB와 학습용 컬럼형 계층을 어떻게 나눌지를 정리한다.
자율주행/어노테이션 툴
- 2026-09-07
![[자율주행] 어노테이션 툴 만들기 ② 백엔드 — 라벨을 잃지 않고 다투지 않게](/assets/posts/av-annotation-backend/thumbnail.webp)
[자율주행] 어노테이션 툴 만들기 ① 에디터 — 라벨러의 12초를 설계하는 일
라벨 예산은 라벨러의 처리량이고, 처리량을 정하는 건 대개 모델이 아니라 도구다. 큐보이드 하나를 30초에 그리느냐 12초에 그리느냐가 데이터 속도를 가른다. 스크린과 월드를 오가는 좌표 왕복, 2D 입력으로 3D를 조작하는 문제와 그 해법(축 제약·지면 스냅·점군 자동 맞춤), 다중 뷰 동기화, 커맨드 패턴 실행취소, 단축키 설계, 그리고 60fps를 지키는 성능까지 — 에디터 코어를 정리한다.
자율주행/어노테이션 툴
- 2026-09-07
![[자율주행] 어노테이션 툴 만들기 ① 에디터 — 라벨러의 12초를 설계하는 일](/assets/posts/av-annotation-tool/thumbnail.webp)
[자율주행] 어노테이션 툴 만들기 ③ 루프 — 자동 라벨과 사람이 서로를 먹이는 법
도구와 데이터가 하나로 붙는 지점. 오프라인 자동 라벨러가 왜 사람보다 나을 수 있는지, 그 결과를 에디터에 어떻게 집어넣어야 라벨러가 신뢰하는지, 자기 확증을 어떻게 막는지, 그리고 라벨 납품에 CI를 붙여 품질을 자동으로 거르는 법. 마지막으로 라벨러 처리량을 무엇으로 재고 UI 변경을 어떻게 A/B로 검증하는지 — 데이터 엔지니어와 툴 엔지니어라는 직무 조합이 왜 존재하는지가 여기서 드러난다.
자율주행/어노테이션 툴
- 2026-09-07
![[자율주행] 어노테이션 툴 만들기 ③ 루프 — 자동 라벨과 사람이 서로를 먹이는 법](/assets/posts/av-label-loop/thumbnail.webp)
[자율주행] 측위와 SLAM — 에고 포즈는 어디서 오는가
시리즈 내내 에고 포즈를 당연한 듯 썼다. 씬의 정의도, 모션 보정도, 점군 누적도, 라벨 품질의 상한도 전부 여기 걸려 있는데 그게 어떻게 만들어지는지는 짚은 적이 없다. map·odom·base_link 세 프레임이 왜 나뉘어 있는지, GNSS·IMU·라이다 오도메트리가 어떻게 합쳐지는지, SLAM이 오프라인에서 하는 일은 무엇인지, 그리고 온라인 포즈와 리파인 포즈를 섞으면 왜 라벨이 조용히 틀어지는지를 정리한다.
자율주행/기초
- 2026-09-06
![[자율주행] 측위와 SLAM — 에고 포즈는 어디서 오는가](/assets/posts/av-localization/thumbnail.webp)
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